Na tomto místě stával mlýn již v polovině 16. století, kdy patřil ke Dřevíkovu. V letech 1663 až 1777 patřil vrchnosti, poté mlýn od vrchnosti koupil mlynář Jan Hertl. V 18. století se při mlýně připomíná také hospoda a krupařství. Od 19. století postupně docházelo k úpadku mlýna, často se střídali majitelé, až v roce 1909 původní mlýn vyhořel a zachovány zůstaly pouze zbytky základového zdiva. Obnoven byl díky přenesení mlýna stejného typu a složení z Oldřetic u Skutče. K obnovenému mlýnu byla připojena také varna povidel a stupník na tříslo z Klešic u Heřmanova Městce.
Veselokopecký mlýn patřil k malým mlýnům o jednom českém složení využívající energie drobného vodního toku. Přívod vody na mlýn je původním náhonem z potoka od rybníka Dlouhého. Mlýnice se sestává z vlastního mlecího zařízení a několika stoup na výrobu krup.
